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ロボット工学

2リンクロボットアームの逆運動学

概要 2リンクロボットアームの各アーム長さと角度を図のように定義する. 解は図のような2種類あり,それぞれ次のようになる. (i)の場合,$$\begin{aligned}\theta_1 = \tan^{-1} \frac{y}{x} -...
drawio

drawioの全タブを一括出力する

この記事では,drawioの全タブを一括出力する方法を記述する. 環境 OS:windows 11 Python環境:conda 22.9.0 全体の流れ 以下の手順で変化するコードを作成する。 xml.etree.ElementTreeを...
FP3級

FP3級1-3:年金保険

年金保険の全体像 年金保険の全体像 年金保険には次の2種類がある. 第1号被保険者(自営業者,学生)が対象の国民年金 第2号被保険者(会社員,公務員)が対象の厚生年金 国民年金と厚生年金それぞれに老齢給付,障害給付,遺族給付がある. 対象者...
画像処理

pyocr の環境構築および使用法

pyocrでtesseract-ocrを使用するための環境構築および使用方法についての記事. Windowsでの環境構築 環境 Win10でAnacondaを使用. > python -V Python 3.7.13 > conda -V ...
FP3級

FP3級1-2:社会保険(年金保険以外)

社会保険の全体像 社会保険の全体像 社会保険(広義)は次のように分けられる 社会保険(狭義)医療保険健康保険(会社員用)国民健康保険(自営業・学生用)後期高齢者医療保険(75歳以上)介護保険年金保険国民年金厚生年金労働保険労災保険雇用保険 ...
FP3級

FP3級1-1:FPの倫理と資金計画

FPの職業倫理,関連法規 FPの職業倫理 FPの職業倫理として次がある. 顧客の利益優先:顧客の利益を優先する資金プランニングを行う守秘義務の順守:顧客の個人情報を許可なく第三者に伝えてはいけない説明義務(アカウンタビリティ):顧客の知識レ...
数値計算

関数補間

この記事では,関数補完法として知られるラグランジュ(Lagrange)の補間法,ニュートン(Newton)の補間法について述べる.また,python のサンプルコードで理解を深める. 関数補間 離散的なサンプルデータが得られたとき,これらの...
数値計算

逆行列の数値計算法

この記事では,逆行列の数値計算法について説明する.また,python のサンプルコードで理解を深める. 掃き出し法を用いたアルゴリズム 逆行列を求める手法として掃き出し法を用いた方法がある. 今回は行列 $\boldsymbol{A}$ は...
数値計算

連立一次方程式の数値計算法

この記事では,連立1次方程式の数値計算法について説明する.また,python のサンプルコードで理解を深める. ガウス・ジョルダン法 ガウス・ジョルダン法 (Gauss-Jordan) は,方程式の各項を順番に削除していくアルゴリズムで,連...
数値計算

固有値の数値計算法

この記事では,数値計算における固有値および固有ベクトルのアルゴリズムについて述べたあと,pythonのサンプルコードで理解を深める. 固有値,固有ベクトル 係数行列$\boldsymbol{A}$ の固有値および固有ベクトルはそれぞれ,次の...
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